Промышленные роботы обычно состоят из трех основных частей и шести подсистем. Тремя основными частями являются механическая часть, чувствительная часть и часть управления. Шесть подсистем можно разделить на систему механической конструкции, систему привода, систему восприятия, систему взаимодействия робота-с окружающей средой, систему взаимодействия человека-машины и систему управления.
Система механической структуры
С точки зрения механической конструкции промышленные роботы обычно делятся на последовательных и параллельных роботов. Характерной особенностью серийных роботов является то, что перемещение одной оси меняет начало координат другой оси, в то время как перемещение одной оси у параллельного робота не меняет начало координат другой оси.
Система привода
Система привода отвечает за силовую поддержку суставов робота. Обычно он состоит из двигателей, редукторов и компонентов трансмиссии. Его производительность оказывает существенное влияние на скорость реакции робота, плавность движения и точность позиционирования.
Система восприятия
Система восприятия используется для получения информации о собственном состоянии робота и рабочей среде, включая такие данные, как положение, скорость, сила и характеристики внешней среды, обеспечивая обратную связь с системой управления. Внедряя сенсорную информацию, промышленные роботы могут поддерживать стабильную работу в сложных условиях труда и в определенной степени корректировать и оптимизировать рабочий процесс.
Робот-Система взаимодействия с окружающей средой
Система взаимодействия роботов-с окружающей средой – это система, которая позволяет роботам взаимодействовать и координировать свои действия с оборудованием во внешней среде. Робот и внешнее оборудование интегрированы в функциональный блок, например блок обработки и производства, сварочный блок или сборочный блок.
Система взаимодействия человека-машины
Система взаимодействия человека-машины – это устройство, которое позволяет людям общаться с роботом и участвовать в его управлении. Примеры включают стандартные компьютерные терминалы, командные консоли, информационные панели и устройства сигнализации об опасности.
Система управления
Задача системы управления — направлять исполнительные механизмы робота на выполнение заданных движений и функций на основе рабочих инструкций робота и сигналов, полученных от датчиков.
