В зависимости от механической конструкции и характеристик движения промышленные роботы можно разделить на три категории: последовательные, параллельные и гибридные последовательно--параллельные роботы. Различные типы промышленных роботов имеют разные характеристики с точки зрения рабочего пространства, методов движения и применимых сценариев.
Серийные механизмы – это механизмы разомкнутой цепи, состоящие из звеньев и шарниров, соединенных последовательно от основания. Типичные серийные роботы включают координатные роботы и шарнирно-сочлененные роботы. Координатные роботы определяют свое рабочее пространство с помощью комбинации линейных и поворотных осей, подходящих для точных операций по фиксированным траекториям; в то время как шарнирно-сочлененные роботы выполняют операции с большим-диапазоном и сложными траекториями за счет гибкого движения нескольких суставов, что делает их более подходящими для задач, требующих высокой гибкости и нескольких степеней свободы.
Параллельные механизмы – это механизмы с замкнутым-контуром, в которых движущаяся платформа и неподвижная платформа соединены как минимум двумя независимыми кинематическими цепями и приводятся в движение параллельно. Типичные параллельные роботы включают роботов Дельта, роботов Стюарта и пяти-роботов. Параллельные роботы имеют более сложную общую структуру, чем последовательные роботы, при этом роботы Delta наиболее распространены в промышленности.
Гибридные последовательные-параллельные роботы сочетают в себе преимущества как последовательных, так и параллельных роботов. Они органично сочетают широкий диапазон движений последовательных механизмов с высокой точностью и жесткостью параллельных механизмов, достигая высокой гибкости, высокой точности и высокой грузоподъемности в трехмерном пространстве.
Различные конструктивные типы промышленных роботов имеют разную направленность в промышленном производстве. В практических приложениях соответствующий тип обычно выбирается на основе характеристик задачи, пространственного расположения и требований к процессу, чтобы максимизировать преимущества эффективности и стабильности промышленных роботов в автоматизированном производстве.
