Система управления является основой автоматизированной работы промышленного робота. Его основная задача — генерировать команды движения исходя из эксплуатационных требований и координировать соответствующие действия каждого сустава. Системы управления промышленными роботами обычно используют много-совместное управление, равномерно планируя положение, скорость и ускорение, чтобы обеспечить плавность и точность процесса движения.
Планирование траектории — одна из ключевых технологий в системе управления. Его цель — создать разумную траекторию движения и временной график для робота, одновременно удовлетворяя технологическим требованиям и механическим ограничениям. При планировании траектории необходимо всесторонне учитывать такие факторы, как ограничения суставов, стабильность движения и эффективность работы, чтобы избежать проблем с ударами, вибрацией или столкновениями. В практическом промышленном применении результаты планирования траектории напрямую влияют на время производственного цикла и качество обработки и являются важным аспектом оценки производительности промышленных роботов.
